Simons “London Bus”
Simons special byggede bus kan både køre autonomt – hvor den kan manøvrere udenom forhindringer –
men kan også fjernstyres med en sekundær mindstorm enhed.
Selvstyrende Bus med bumpers og drejende afstands sensor.
London bus autonom
Fjernbetjent bus.
Simons London bus med fjernbetjening
Kode til London bus.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 |
#pragma config(Sensor, S1, bumpervenstre, sensorTouch) #pragma config(Sensor, S2, bumperhojre, sensorTouch) #pragma config(Sensor, S3, afstand, sensorSONAR) #pragma config(Motor, motorA, venstre, tmotorNXT, PIDControl, reversed, encoder) #pragma config(Motor, motorB, scanner, tmotorNXT, PIDControl, encoder) #pragma config(Motor, motorC, hojre, tmotorNXT, PIDControl, reversed, encoder) //*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !!*// int bumperhits; int afstandsFactor; // index - forhold mellem vinkel og afstand int mellemFaktor; task resetbumper() { while (true) { bumperhits = 0; wait1Msec(5000); } } task display() { while(true) // infinite loop: { nxtDisplayCenteredTextLine(3, "Factor: %d", afstandsFactor ); wait1Msec(100); // Wait 100 milliseconds to help display correctly } } task factor() { while (true) { mellemFaktor = (1000/(abs(nMotorEncoder[motorB]))); mellemFaktor = (mellemFaktor+5); if (mellemFaktor > 130) { afstandsFactor = 130; } else { afstandsFactor = mellemFaktor; } } } task scan() { int targetDegrees = 55; int targetDegrees2 = (-55); string direction = "right"; while (true) { if(SensorValue[afstand] > afstandsFactor) { if (nMotorEncoder[motorB] > targetDegrees) { direction = "left"; } if (nMotorEncoder[motorB] < targetDegrees2) { direction = "right"; } if(direction == "left") { motor[motorB] = -20; } if(direction == "right") { motor[motorB] = 20; } } else { motor[motorB] = 0; } } } task main() { nMotorEncoder[scanner] = 0; StartTask(display); StartTask(scan); StartTask(resetbumper); StartTask(factor); while(true) { if (message == 30) { motor[venstre] = 100; motor[hojre] = 100; wait1Msec (30); ClearMessage(); } if (message == 03) { motor[venstre] = -100; motor[hojre] = -100; wait1Msec (30); ClearMessage(); } if (message == 12) { motor[venstre] = 50; motor[hojre] = 0; wait1Msec (30); ClearMessage(); } if (message == 21) { motor[venstre] = 0; motor[hojre] = 50; wait1Msec (30); ClearMessage(); } else { if ((SensorValue[bumperhojre] == 0) && (SensorValue[bumpervenstre] == 0)) { if (bumperhits > 3 ) { motor[hojre] = -50; motor[venstre] = -50; wait1Msec(2000); motor[hojre] = 50; motor[venstre] = -50; wait1Msec(500); } if(SensorValue[afstand] < afstandsFactor) { if (nMotorEncoder[motorB] < 0) { motor[hojre] = ((SensorValue[afstand] -40) + (abs(nMotorEncoder[motorB]))); motor[venstre] = 100; } else { motor[hojre] = 100; motor[venstre] = ((SensorValue[afstand] -40) + (abs(nMotorEncoder[motorB]))); } } else { motor[hojre] = 100; motor[venstre] = 100; } } if (SensorValue[bumpervenstre] == 1) { PlaySoundFile("Woops.rso"); motor[hojre] = -20; motor[venstre] = 20; wait1Msec(500); bumperhits ++; } if (SensorValue[bumperhojre] == 1) { PlaySoundFile("Woops.rso"); motor[hojre] = 20; motor[venstre] = -20; wait1Msec(500); bumperhits ++; } } } } |
Kode til fjernbetjening.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 |
int hojre = 12; int venstre = 21; int frem = 30; int bak = 03; string besked; task display() { while(true) // infinite loop: { nxtDisplayCenteredBigTextLine(3, besked ); wait1Msec(100); // Wait 100 milliseconds to help display correctly } } task main() { StartTask(display); while(true) { nNxtExitClicks = 5; if(nNxtButtonPressed == 1) { sendMessage(hojre); besked = "Hojre"; } if(nNxtButtonPressed == 2) { sendMessage(venstre); besked = "Venstre"; } if(nNxtButtonPressed == 3) { sendMessage(frem); besked = "Frem"; } if(nNxtButtonPressed == 0) { sendMessage(bak); besked = "Bak"; } } } |