Selvkørendeog selvorienterende robot
Rasmus har bygget sin selvkørende robot til at kunne “se sig for” og tilpasse sin retning i forhold til omgivelserne.
Skulle robotten overse en forhindring har den tryk sensorer i fronten som den kan reagere på.
Le Bakers Bot
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 |
#pragma config(Sensor, S1, sensor, sensorSONAR) #pragma config(Sensor, S2, touch1, sensorTouch) #pragma config(Sensor, S3, touch2, sensorTouch) //*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !!*// task scan() // This task makes the sensor go back and forth { string direction = "right"; while(true) { if(SensorValue[sensor] > 80) { if(nMotorEncoder[motorA] > 40) { direction = "left"; } if(nMotorEncoder[motorA] < -40) { direction = "right"; } if (direction == "left") motor[motorA] = -10; if (direction == "right") motor[motorA] = 10; } else { motor[motorA] = 0; } } } task main() { nMotorEncoder[motorA] = 0; StartTask(scan); while(true) { int power; power = SensorValue[sensor]; power = (power-40); if(SensorValue[touch1] == 1) { PlaySound(soundUpwardTones); motor[motorB] = -100; motor[motorC] = 0; wait1Msec(1000); } if(SensorValue[touch2] == 1) { PlaySound(soundUpwardTones); motor[motorB] = 0; motor[motorC] = -100; wait1Msec(1000); } if((SensorValue[touch1] == 0) && (SensorValue[touch2] == 0)) { if(SensorValue[sensor] < 80) { if(nMotorEncoder[motorA] < 0) { motor[motorB] = power; motor[motorC] = 100; } if(nMotorEncoder[motorA] > 0) { motor[motorB] = 100; motor[motorC] = power; } } else { motor[motorB] = 100; motor[motorC] = 100; } } } } |