Selvkørendeog selvorienterende robot
Rasmus har bygget sin selvkørende robot til at kunne “se sig for” og tilpasse sin retning i forhold til omgivelserne.
Skulle robotten overse en forhindring har den tryk sensorer i fronten som den kan reagere på.
[lyte id=”ImpAHO6HC6A” /]
#pragma config(Sensor, S1, sensor, sensorSONAR)
#pragma config(Sensor, S2, touch1, sensorTouch)
#pragma config(Sensor, S3, touch2, sensorTouch)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !!*//
task scan() // This task makes the sensor go back and forth
{
string direction = "right";
while(true)
{
if(SensorValue[sensor] > 80)
{
if(nMotorEncoder[motorA] > 40)
{
direction = "left";
}
if(nMotorEncoder[motorA] < -40)
{
direction = "right";
}
if (direction == "left") motor[motorA] = -10;
if (direction == "right") motor[motorA] = 10;
}
else
{
motor[motorA] = 0;
}
}
}
task main()
{
nMotorEncoder[motorA] = 0;
StartTask(scan);
while(true)
{
int power;
power = SensorValue[sensor];
power = (power-40);
if(SensorValue[touch1] == 1)
{
PlaySound(soundUpwardTones);
motor[motorB] = -100;
motor[motorC] = 0;
wait1Msec(1000);
}
if(SensorValue[touch2] == 1)
{
PlaySound(soundUpwardTones);
motor[motorB] = 0;
motor[motorC] = -100;
wait1Msec(1000);
}
if((SensorValue[touch1] == 0) && (SensorValue[touch2] == 0))
{
if(SensorValue[sensor] < 80)
{
if(nMotorEncoder[motorA] < 0)
{
motor[motorB] = power;
motor[motorC] = 100;
}
if(nMotorEncoder[motorA] > 0)
{
motor[motorB] = 100;
motor[motorC] = power;
}
}
else
{
motor[motorB] = 100;
motor[motorC] = 100;
}
}
}
}